宁波市图书馆肇始于民国十六年（1927）的宁波市市立图书馆，后易名鄞县县立图书馆。

　　1949年6月，宁波市军管会文教部接管鄞县县立图书馆。经清点，藏书1.5万余册，古籍占半。职员尚余3人。尔后经宁波市文教局组织整理其藏书，将可用之图书移交市人民文化馆阅览室，古籍移藏于天一阁古物陈列所。

　　1953年10月29日，宁波市图书馆在中山公园旧馆址重新成立，工作人员6人，馆舍面积660平方米，藏书8946册，部分为宁波市文化馆交回来的前鄞县县立图书馆藏书。采用《全国中小型图书馆图书分类法》分类。设外借室、成人阅览室、儿童阅览（采编）室。1954年1月1日正式对外开放，年末藏书18985册。1956年，设专职馆长，工作人员11人，增设科技图书资料室。1957年，整理前鄞县县立图书馆移藏于古物陈列所之古籍，于尊经阁设宁波市图书馆古籍阅览出借处。同年，增设农村图书流通书库。1958年3月，开始建立中共宁波市图书馆党支部。

　　1962年9月9日，迁馆于药行街桑园巷前仁慈堂旧址(上图)，设于尊经阁之古籍阅览处和设于儿童公园内之儿童图书室同时迁入。馆舍1400平方米。工作人员10人，设采编室、外借处、古籍部、少年儿童阅览室、流通辅导组。“文革”前，藏书159249册，内古籍73000册。“文革”期间，古籍和许多名著被禁锢，不少借出图书收不回来。1969年10月，馆舍被占为市文化系统“斗、批、改干校”、图书馆关闭。1970年2月21日，宁波市图书馆建制撤销，组成宁波市图书文物馆。

　　1978年11月5日，宁波市图书馆恢复建制，工作人员14人，启用前被禁锢之图书，使用《中国图书馆图书分类法》对全部馆藏开始整理改编，开办图书馆专业函授班、电大班、短训班，培养青年骨干。1983年，工作人员24人，藏书31.6万册，设古籍书库、采编组、社科组、科技组、宣传辅导组、少年儿童图书室、后勤组等机构。1985年，新建4300平方米的阅览大楼，馆舍面积达6288平方米。

　　1988年11月，迁入位于永丰路新落成的宁波市包玉刚图书馆。1989年5月1日正式开馆。新馆地处姚江南堍，面临江滨公园，交通便利，环境清幽宜人。2001年市政府投资2000多万元再次进行扩建装修，总面积达到12000平方米。现藏书80余万册，设图书外借室、报刊阅览室、图书阅览室、古籍·地方文献阅览室、 艺术阅览室、少儿图书室、电子阅览室等服务窗口及采编部、辅导部、技术部、办公室等部门，每周开放74小时。（2006年）